El primer ejército con el que contó Roma fue una falange de hoplitas muy similar a la de los antiguos griegos. En ella los ciudadanos de clase media combatían hombro con hombro, y así consiguieron sus primeras conquistas como la toma de la ciudad de Veyes.
Sin embargo la transformación de la ciudad en una República amplió las bases de reclutamiento, incorporando todos los ciudadanos que podían permitirse comprar armas. El Senado hacía una leva anual (legio) de soldados para formar los ejércitos de los cónsules, y fueron estas primeras legiones las que iniciaron la expansión del Imperio Romano en el siglo IV a.C.
Las legiones republicanas
La primera descripción que tenemos de una legión proviene del autor griego Polibio, quien en su relato de la segunda guerra púnica (218-202) explica detalladamente la organización del ejército romano que derrotó a Aníbal.
Según él las legiones republicanas se componían de 4.200 hombres de infantería y 300 de caballería, repartidos en 30 manípulos mandados por centuriones. Este contingente combatía en cuatro líneas, con los hombres agrupados por edad y calidad de armamento. Los primeros en luchar siempre eran los ciudadanos más pobres, armados con jabalina, espada y escudo, estos 1.200 velites tenían la misión de escaramucear y explorar por delante de la legión antes del ataque de la infantería de choque.

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Legionarios de época republicana. Tanto principes como triarii llevarían este tipo de equipamiento, el más avanzado en el siglo II a.C.
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La primera línea de combate cuerpo a cuerpo la constituían 1.200 hastati, hombres jóvenes de entre 20 y 24 años equipados con una armadura ligera, una espada corta (gladio), un escudo ovalado y una pesada jabalina llamada pilum. Tras ellos se disponían 1.200 principes, soldados algo más experimentados de entre 25 y 35 años que acudían al combate con el mismo equipo y una armadura pesada (usualmente una coraza de bronce o una cota de malla). Los 600 triarii cerraban la formación en cuarta línea, un cuerpo de veteranos armados con lanzas que aseguraba la retaguardia.
En combate la legión se desplegaba en forma de tablero de ajedrez con unos manípulos intercalados tras otros, esta formación permitía la retirada de los vélites y las primeras líneas desgastadas a través de los huecos. Asegurando el reemplazo de las unidades de primera línea con tropas de refresco antes del ataque final de los triarii, que también servían de reserva para cubrir la retirada en caso que la batalla se torciera.

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Denario de época republicana. El casco gálico que lleva la figura del anverso es característico de los siglos III-II a.C.
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El mando de la legión era asumido por un cuerpo de seis tribunos electos que la dirigían en pareja durante un determinado período de tiempo. Bajo ellos cada centuria de 60 hombres quedaba al mando de un centurión, siendo el más veterano de los dos que formaban un manípulo quien lo comandaba. Cada centuria contaba asimismo con tres suboficiales: un optio elegido por el centurión como segundo al mando, un signifer encargado de portar el estandarte y un tesserarius que se ocupaba de asignar guardias y contraseñas.
Con todo las legiones raramente combatían en solitario, sino que se integraban en ejércitos comandados por cónsules o pretores en los que luchaban junto a una legión formada por aliados de ciudadanía itálica, quienes aportaban asimismo gran parte de la caballería. De hecho los escasos 300 jinetes legionarios eran un cuerpo elitista formada por ciudadanos de clase ecuestre poseedores de al menos 500.000 sestercios, en combate formaban en los flancos junto a los aliados, y durante la marcha exploraban por delante del ejército.
El período imperial
Si bien estas legiones lograron extender la influencia de Roma por todo el Mediterráneo y acabaron con su temida rival Cartago, con el tiempo se vió que eran una unidad poco flexible y demasiado heterogénea para combatir contra los desafíos a los que se enfrentó la República a finales del siglo I a.C. Así el general Mario las reformó a partir del año 107 en un nuevo tipo de unidad más cohesionada cuyo equipo corría a cargo del estado. Las guerras civiles que le siguieron convirtieron al ejército en una fuerza de mercenarios usada por los generales para hacerse con el poder, y así se pasó de un ejército ciudadano a uno profesional, con legiones formadas por soldados de carrera.

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Legionarios de un grupo de recreación histórica ataviados con las armas y el equipo de un soldado del siglo I d.C.
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Las nuevas legiones que defenderían al Imperio a partir de Augusto conformaban una formidable fuerza de 5.120 soldados de infantería pesada a los que se sumaban 120 jinetes de caballería. Descartando las clases del período anterior, Mario impuso un equipo similar a todas las centurias, que ahora acudirían al combate equipadas con armadura pesada, gladio, escudo y pilum, descartando del todo a vélites y triarii.
La legión imperial se dividía en diez cohortes de seis centurias de 80 hombres cada una, con la primera formada por cinco centurias dobles compuestas por los veteranos de la legión. Esta organización más flexible permitía al general dividir una legión en una serie de cohortes mandadas por el centurión más veterano, que formaban una serie de unidades autónomas capaces de enfrentarse a diferentes enemigos o actuar lejos de la legión como vexiliationes. La formación de cuatro líneas fue también olvidada en favor de despliegues más adaptables a las circunstancias, con legiones desplegadas en dos o una sola línea para cubrir más terreno y evitar flanqueos.

Tribuno
Tribuno militar romano. Esta clase de oficiales solían pertenecer a la clase alta ecuestre, aunque también se dieron casos de promoción de centuriones.
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A la cabeza de cada legión había siempre un legado nombrado por el emperador, mientras que su segundo al mando era un tribuno laticlavio de clase senatorial: un oficial que solo prestaba servicio un año antes de continuar con su carrera política. El verdadero cuerpo de mandos profesionales lo integraban los cinco tribunos angusticlavios de clase ecuestre y los 59 centuriones de cada legión, quienes dedicaban toda su vida al ejército. Sobre ellos el prefecto del campamento era el tercer hombre al mando de la unidad, encargado de la buena marcha de la legión y la provisión de suministros.

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Soldados heridos son atendidos por un médico militar equipado con armadura en este relieve de la columna trajana.
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Junto a todos estos rangos militares la legión contaba asimismo con un destacamento de apoyo formado por médicos, artilleros e ingenieros, cuyo número nos es desconocido. Un cuerpo de esclavos militares llamados calones completaba el personal de intendencia, encargados de las tareas más pesadas y de ocuparse de las mulas que cargaban con las tiendas y la impedimenta.
Pese a su indudable valor en combate, estas unidades formadas casi exclusivamente por infantería pesada tuvieron que ser complementadas por cohortes auxiliares integradas por extranjeros y soldados sin ciudadanía romana, quienes aportaron la caballería e infantería ligera tan necesarias para complementar la nueva fuerza de choque.

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Un campamento legionario del muro de Adriano en Escocia.
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Al contrario que las legiones temporales de la República, creadas desde cero para la duración de una guerra o campaña, estas unidades eran formaciones permanentes repartidas por todo el imperio, en una serie de fortalezas que vigilaban las fronteras y las provincias con recursos vitales como el grano de Egipto o el oro de Hispania. Entre guerras los los legionarios vivían en barracones de piedra o ladrillo, ejerciendo como fuerza de paz, y alrededor estos fuertes surgieron poblados en los que habitaban sus familias y grupos dependientes como prostitutas y mercaderes.
La Antigüedad Tardía
La decadencia del Imperio a partir del siglo III supuso un importante declive en la fuerza de cada legión, cuyos números se fueron reduciendo a causa de guerras civiles e invasiones hasta contar con solo 1.200 hombres alistados en el siglo IV. Estas unidades sufrieron asimismo un marcado descenso en calidad, con solo unas pocas legiones palatinas capaces de mantener el nivel combativo de antaño.

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Legionario del siglo IV. El pilum y la coraza segmentada han sido descartados en favor de una lanza y una cota de malla, más baratos de producir y mantener.
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Los escasos recursos de Roma en este último período de su existencia hicieron proliferar unidades de menor tamaño de entre 500 y 600 efectivos, que combatían junto a las legiones formando unidades de infantería y caballería independientes conocidas como vexiliationes, auxilia y scholae.
Con Diocleciano el ejército quedó divido en limitanei y comitatenses, formando los primeros una fuerza de protección de fronteras contra incursiones y los segundos el ejército de campo con el que contrarrestar las mayores invasiones bárbaras. Fue como parte de este último que las legiones combatieron en las batallas del fin del Imperio Romano, terminado por desaparecer con el último emperador. El espíritu de Roma perviviría en Bizancio, pero las legiones ya no serían reformadas, ocupando su lugar una serie de pequeños regimientos más especializadas y menos caros de mantener.